L'USS Voyager, commandé par le capitaine Kathryn Janeway, est précipité par une entité nommée le Pourvoyeur dans le quadrant Delta, à environ 75000 années-lumière de la Terre, dès sa première mission.
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L'USS Voyager traverse une région complètement dépourvue d'étoiles. Le capitaine Janeway commence à douter de la pertinence des décisions qu'elle a prises au cours de ces dernières années.
Un accident survenu pendant le processus de téléportation engendre la création d'un super Borg.
Le lieutenant Paris met au point une navette d'un nouveau genre, le Delta Flyer, pour récupérer une sonde qui s'est égarée dans un univers toxique. Pendant ce temps, Torres prend des risques inconsidérés, ce qui ne manque pas d'inquiéter ses collègues.
L'équipe de l'USS Voyager découvre que la Terre est en danger. Des extraterrestres, capables de prendre l'apparence d'êtres humains grâce à une drogue, préparent une offensive de grande envergure.
L'équipage recherche le Delta Flyer, qui s'est écrasé sur une planète inconnue avec à son bord Tom Paris, Tuvok et Samantha. Neelix prend donc sous son aile Naomi, la fille de Samantha. Apprenant que cette dernière est grièvement blessée, il ne sait pas comment annoncer la douloureuse nouvelle à l'enfant.
Le Voyager inaugure un nouveau mode de propulsion qui lui permettra de rentrer sur Terre plus rapidement. Mais l'expérience tourne mal : le vaisseau s'écrase sur une planète couverte par les glaces. Quinze ans plus tard, Chakotay et Kim, seuls survivants de la tragédie, utilisent le Delta Flyer pour envoyer un message dans le temps et ainsi éviter la catastrophe.
Seven fait la découverte d'une pièce Borg appelée le vinculum, qui a pour fonction de relier tous les esprits Borg entre eux. Elle assimile donc plusieurs personnalités, mais ne parvient pas à en garder le contrôle.
Lorsque Torres est attaquée par une forme de vie extraterrestre qui s'implante dans son système nerveux, le Docteur utilise un hologramme pour l'en débarrasser. Or cet hologramme a été créé par un ancien criminel de guerre, dans des conditions très éloignées de l'éthique médicale...
Après avoir désobéi au capitaine Janeway, le lieutenant Paris est condamné à trente jours de cellule et rétrogradé au rang d'enseigne. Il profite de cette période d'isolement forcé pour raconter les événements qui l'ont mené en prison dans une lettre à son père.
Le capitaine Janeway accueille à bord de l'USS Voyager deux familles d'aliens en fuite. Le vaisseau est ensuite intercepté par un escadron Devore à leur recherche. C'est alors que Kashyk, l'officier à la tête de l'escadron, demande à son tour l'asile à Janeway.
Le Docteur a la désagréable surprise de constater que sa mémoire à court terme a été effacée, et que certains éléments de son programme ont été modifiés. Il met tout en œuvre pour retrouver le coupable, mais lorsqu'il découvre son identité le résultat de ses recherches le déstabilise...
Des aliens prennent les personnages du roman holographique du lieutenant Paris pour des êtres qui existent vraiment. Du coup, le capitaine Janeway vient à la rescousse des créatures holographiques.+
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