L'USS Voyager, commandé par le capitaine Kathryn Janeway, est précipité par une entité nommée le Pourvoyeur dans le quadrant Delta, à environ 75000 années-lumière de la Terre, dès sa première mission.
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L'équipage du Voyager fait un compromis avec les Borgs : une arme sera développée pour vaincre l'espèce 8472, à condition que le Voyager traverse leur territoire en toute sécurité.
Ses pouvoirs de télékinésie progressent à tel point que Kes ne parvient plus à les contrôler. Afin d'éviter une catastrophe, elle doit alors quitter le vaisseau.
Tandis que B'Elanna et Tom sont en exploration à l'extérieur du vaisseau, le Voyager est attaqué. B'Elanna et Tom partent alors à la dérive dans l'espace. Se croyant condamnée à mourir, B'Elanna avoue à Tom les sentiments qu'elle éprouve à son égard.
La navette de Chakotay s'écrase sur une planète, et l'ancien maquisard se retrouve au milieu d'un conflit qui oppose deux espèces qui mènent une guerre totale.
Seven et Harry unissent leurs compétences pour travailler dans le nouveau laboratoire. Durant son travail, Seven interprète le comportement de Harry comme une invitation. Parallèlement, lors d'une mission de sauvetage, Torres se retrouve piégée par un hologramme psychopathe...
Croyant être contactée par les Borgs, Seven quitte le Voyager. Plus tard, elle découvre les débris d'un vaisseau qu'elle a jadis connu. Cet événement fait ressurgir de mauvais souvenirs pour Seven, qui se retrouve confrontée aux souvenirs de son assimilation...
Le Voyager est envahi par une race d'aliens qui entreprend des expériences dangereuses. Par la suite, les membres de l'équipage souffrent de maladies des plus étranges. Seven semble être la seule à pouvoir les sauver...
Avec son vaisseau temporel, Annorax change le cours du temps pour restaurer la grandeur des Krenims. Mais ces ruptures du continuum espace-temps ont des répercussions à grande échelle et affectent même le Voyager. Alors que le navire est quasiment détruit, le capitaine Janeway fait évacuer l'équipage.
Paris et Chakotay tentent de raisonner Annorax, et de ramener, d'une manière ou d'une autre, le Voyager sur la route du quadrant Alpha. Pendant ce temps, à bord du vaisseau de la Fédération, les officiers supérieurs, restés à bord, tentent eux aussi de remettre le navire en état pour pouvoir récupérer l'équipage et reprendre leur chemin.
Une étude est lancée sur une planète habitée par une espèce télépathique. Cette dernière condamne toutes les personnes ayant des pensées malsaines et des actions violentes. C'est alors que B'Elanna est arrêtée pour avoir exprimé un sentiment de vengeance...
Une partie du matériel du Voyager a été dérobé par un transporteur. Kathryn Janeway et Tuvok se lancent alors à la poursuite des voleurs et tentent de découvrir leur lieu de résidence. Afin d'y parvenir, ils obtiennent l'aide de l'hologramme du mentor de Kathryn : Leonard de Vinci.
Neelix est tué au cours d'une mission. Utilisant la technologie des Borgs, Seven fait le ramène à la vie. Mais Neelix commence alors à douter des croyances spirituelles qui lui ont été inculquées, à savoir qu'il existe une vie après la mort...
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