Le monde est protégé par les Gemmes de cristal, trois extraterrestres humanoïdes nommés Grenat, Améthyste et Perle. Steven Universe est un humain de Plage-Ville qui a hérité de la gemme de sa mère Rose Quartz, l'ancienne leader des Gemmes de cristal. Celle-ci a sacrifié sa forme physique pour lui donner naissance. Tout au long de la série, Steven essaie d'apprendre à maîtriser ses pouvoirs tout en vivant plein d'aventures aux côtés des Gemmes ou en passant du bon temps avec les autres habitants de Plage-Ville.
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Pour sauver ses amis et la Terre, Steven s'est offert en tant qu'otage à Aigue-Marine pour parvenir jusqu'au monde des Gemmes. Cependant, il ne se doute pas que Lars, qui n'a pas eu l'occasion de quitter le vaisseau, s'est retrouvé coincé avec lui dans cette galère...
Séparé de Lars à leur arrivée sur le monde des gemmes, Steven est amené auprès des Diamants pour être jugé, avec Zircon comme avocat de la défense. Alors que Diamant Jaune jubile à l'idée de briser Rose Quartz sans attendre, Diamant Bleu insiste pour que Steven donne sa version des faits dont Rose est accusée.
Alors que Steven et Lars tentent d'échapper aux Diamants, ils sont soudainement poursuivit par des robots tueurs dont l'objectif est de briser la gemme de Steven. C'est en essayant de les fuir que les deux compères croisent la route de futurs alliés aux caractéristiques surprenantes...
Lars, grièvement blessé en protégeant Steven et leurs nouveaux alliés contre les robots tueurs, revient à la vie grâce aux pouvoirs de Steven. Cependant, le contre-coup de la régénération semble avoir totalement coloré la peau de Lars en rose...
Après que Connie soit repartie chez elle en reprochant à Steven de s'être soumis au monde des Gemmes malgré tous leurs entraînements ensemble, ce dernier doit aider le maire Dewey à calmer les habitants après les récents enlèvements.
Perturbé par le silence de Connie après leur dernière conversation, Steven se sent très mal, prétextant que c'est à cause des voyages spatiaux. Greg et les Gemmes l'emmènent donc en vacances afin de l'aider à se relaxer.
Alors qu'il espère que Connie l'appelle, Steven reçoit un appel de Péridot et Lapis-Lazuli pour prendre de ses nouvelles. Malheureusement, le fait que Steven ait fuit le monde des Gemmes effraie Lapis, qui a peur qu'une nouvelle guerre des Gemmes n'éclate.
Anéantie par le départ de Lapis-Lazuli et de la grange, Péridot est amenée par Steven et Améthyste à la première garderie dans le but de la remettre à neuf.
Steven rejoint Buck, Jenny et Crème Fraîche pour former un groupe de musique et tente de persuader Sadie, épuisée et déprimée par l'absence de Lars, de venir les écouter.
Kevin organise une fête et souhaite inviter Steven et Connie pour qu'ils reforment Stevonnie, la seule personne qu'il considère plus cool que lui-même. Steven comprend qu'il a désormais une chance de se réconcilier avec sa meilleure amie.
Steven et Connie partent ensemble au secours de Lars et des Bizzaroïdes, toujours bloqués sur le monde des Gemmes. Cependant, ils vont s'apercevoir que le groupe de fugitifs n'a pas chômé pendant l'absence de Steven.
Après que le vaisseau modifié de Lars se soit écrasé sur une planète inconnue au cours du combat contre Émeraude, Stevonnie se retrouve séparé des autres et doit survivre dans une étrange jungle en attendant les secours.
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