Sur Eternia, une planète médiévale et futuriste où se côtoient magiciens et vaisseaux spatiaux, se trouve le Château des ombres, une forteresse mystérieuse renfermant d'immenses pouvoirs, qui fait la convoitise de nombreux ennemis. Parmi ceux-ci, le diabolique sorcier Skeletor s'est juré de renverser le Roi Randor et de contrôler l'univers. La Sorcière qui garde le Château des ombres a donc secrètement désigné le Prince Adam pour l'aider à combattre ces menaces. Lorsqu'il lève son glaive magique en récitant la formule "Par le pouvoir du Crâne ancestral, je détiens la Force toute puissante", Adam se transforme en Musclor, l'homme le plus fort de l'univers. Quant à Gringer, son animal domestique, il devient le Tigre de combat. Avec Orko, le Maître d'armes (qui partagent son secret), Tila et ses autres alliés, Musclor s'efforce de faire régner la justice sur la planète.
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Skeletor a réussi à trouver le légendaire "Diamant qui fait disparaître", un bijou mystique qui fait disparaître n'importe quoi dans une autre dimension. Appelant ses guerriers de l'univers, Skeletor projette d'utiliser la gemme magique pour se débarrasser de Musclor une fois pour toutes. Ses premières victimes sont le roi Randor, la reine Marlena, le maître d'armes, ainsi que la sorcière de Grayskull, et il appartient à Musclor de détruire le bijou, libérant ses amis de la dimension lointaine dans laquelle ils sont piégés...
La Reine Marléna se remémore son arrivée sur Eternia grâce à la nouvelle invention du Maître D’Armes. Tila va utiliser cet appareil pour percer le secret de ses origines. Afin d’en savoir plus sur sa naissance et découvrir l'identité de sa mère, elle part en quête de l'Oracle légendaire, mais Océanor va lui tendre un piège.
La dernière invention de Skeletor, le Collector, est capable de donner vie aux statues de pierre et de transformer les gens en pierre. Avec le Monstre, il attaque le palais royal avec le nouveau dispositif, donnant vie aux statues de la cour et statufiant le maître d'armes.
Skeletor et le Monstre volent les œufs d'un dragon et les transportent dans la cour du palais royal. Avec leur stimulateur de croissance spécial, les dragons éclosent et grandissent bientôt. Ils attaquent le palais et pendant que les guerriers héroïques essayent de faire face aux dragons toujours plus puissants, Skeletor et ses acolytes s'emparent du château d'ombres...
Skeletor et Démonia se faufilent dans le temple du peuple du feu et volent la gemme des sortilèges, avec laquelle ils déclenchent une terrible tempête. Tandis que Musclor, avec Bélios, Stratos et le Tigre de combat, part pour essayer de récupérer la gemme, Démonia se déguise magiquement comme une vieille dame, et convainc les paysans d'Eternia que la tempête est le résultat de la colère des Aînés.
Skeletor entre en possession de la roue du temps et voyage dans le passé d'Eternia afin de compromettre l'existence du château des ombres en construisant une forteresse à la place. Musclor et les héros du bien le rejoignent afin de le stopper mais ils doivent d'abord faire comprendre aux anciens habitants d'Eternia qu'il vient en ami. Skeletor finit par capturer Zilora,la nouvelle alliée de Musclor, qu'il emmène sur l’Île des Dragosaurs où maints dangers attendent nos amis, alors qu'ils doivent aussi empêcher la construction de la forteresse !
La belle, mais extrêmement snob, damoiselle Edwina, arrive au palais royal. Orko tombe sous le charme, et décide d'offrir en cadeau le médaillon magique qu'il a perdu à son arrivée sur Eternia. Pour se faire il retourne dans le marécage de Tar où il surprend les génies du mal. Ces derniers ressuscitent des monstres préhistoriques afin d'attaquer le palais. Pendant que les héros du bien tentent de neutraliser les énormes reptiles, Skeletor et Démonia trônent à la place du roi Randor et de la reine Marlena...
Lors d'une visite diplomatique à Tahryn, nos héros sont surpris par un tremblement de terre qui secoue toute la cité. C'est à ce moment qu'ils rencontrent Célice, une magnifique jeune femme qui peut endormir le terrible Yog grâce à son chant. Quand Skeletor découvre les pouvoirs la cantatrice, il l'a capture afin de l'utiliser pour conquérir le château des Ombres. Tandis qu'il est sur le point de réussir, Musclor est occupé à traquer Yog et Tila tente de secourir Duncan d'un autre terrible monstre...
Grâce à la gentillesse de la reine Elmora, Adam et Duncan reviennent sur Eternia avec du Photanium, la matière le plus résistante de Phantos. Tout le monde est surpris lorsque le précieux et résistant métal se révèle faux. C'est alors que les héros du bien, guidé par Zoar, se rendent aux château des ombres pour en savoir plus. La Sorcière leur indique que la reine Elmora est maintenant au service de Skeletor, à leur grande mauvaise surprise. Ce que ne réalise pas encore Musclor et ses amis c'est la reine Elmora a été transformé par Skeletor en une horrible lilith !
La célébration au royaume d'Avion est interrompue par une attaque des Torgs. Stratos et le sceptre d'Avion est fait prisonnier. Skeletor utilise la magie de de l'artefact d'Avion pour libérer Molkrom de sa prison magique. Se débarrassant des héros, Skeletor chevauche Molkrom en direction du château des ombres. Musclor et les héros du bien, en plus de stopper Skeletor, doivent retrouver le sceptre d'Avion avant que celui-ci n'explose et détruise la moitié d'Eternia !
Alors que le maître d'armes teste une nouvelle arme, le lasso laser, Musclor est convoqué au château des ombres par la sorcière. Celle-ci lui apprend que Skeletor a envoyé deux de ses hommes à la Forteresse de la région de Stardica pour se doter d'une armée invincible. Avant de partir avec Musclor, le maître d'arme ordonne à Teela de rester au palais afin de procéder aux derniers réglages de la nouvelle arme, ce qui contrarie énormément la jeune femme. Pendant ce temps à Stardica, le Monstre et Trap Jaw ont mis en route une machine qui fabrique des Dinodroides, des robots de combat à deux têtes, à la chaîne. Prévenu par Skeletor de l'arrivée de leurs ennemis, le Monstre envoie un ptérodactyle kidnapper le Maître d'armes. Musclor se retrouve alors seul face aux robots qui sortent de la forteresse toujours plus nombreux. C'est alors que Teela arrive sur place avec le lasso laser enfin opérationnel et qui s'avère d'un grand secours pour stopper l'armée de robots. Skeletor apprend alors aux héros que la forteresse va s'autodétruire avant qu'ils ne parviennent à retrouver le Maître d'armes, mais c'est sans compter le scanner de Musclor qui le met immédiatement sur la trace de son mentor. Après avoir projeté la bombe dans le ciel, le Maître d'armes est libéré.
Quand il tente de nettoyer sa chambre, Orko fait accidentellement disparaître l'épée du pouvoir. Quelques minutes plus tard, Skeletor capture le prince Adam grâce à des casques rendant invisible. Skeletor pense faire venir Musclor et le faire tomber dans son piège. Grâce à la Sorcière, Orko et Cringer partent à la recherche du glaive magique tandis que le maître d'armes conçoit un robot à l'image de Musclor pour berner Skeletor...
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